La relación entre ángulos fijos y ángulos de Euler

La relación entre el ángulo fijo y el ángulo de Euler: la rotación limitada de un componente en el espacio tridimensional se puede representar a su vez mediante tres ángulos relativos, a saber, el ángulo de precesión, el ángulo de nutación y el ángulo de giro. Los ángulos se denominan colectivamente ángulos de Euler.

El ángulo de Euler es un concepto que descompone una rotación en rotación en tres direcciones. Se pueden utilizar tres ángulos de Euler para representar una rotación R (θ1, θ2, θ3). Entre ellos, θ1, θ2 y θ3 son ángulos ordinarios. Los ángulos de Euler se utilizan para determinar la posición de un cuerpo rígido giratorio de punto fijo como un conjunto de tres parámetros angulares independientes, que consisten en el ángulo de nutación θ, el ángulo de precesión (es decir, , el ángulo de precesión) ψ y el ángulo de rotación Compuesto por j, recibió su nombre después de que Euler lo propuso por primera vez.

Definición dinámica

También se pueden dar dos definiciones dinámicas diferentes a los ángulos de Euler. Uno es el compuesto de tres rotaciones alrededor del eje de coordenadas fijado al cuerpo rígido; el otro es el compuesto de tres rotaciones alrededor del eje de referencia del laboratorio. Utilizando la definición dinámica, podemos comprender mejor el significado y la aplicación de los ángulos de Euler en física. Tenga en cuenta que en la siguiente descripción, el eje de coordenadas XYZ es un eje de coordenadas de cuerpo rígido giratorio mientras que el eje de coordenadas xyz es un eje de referencia de laboratorio estacionario;