¿Por qué el acelerómetro no puede detectar el movimiento de rotación en el eje Z en el cálculo de actitud?
Existen dos métodos de filtrado complementario, acelerómetro y giroscopio, acelerómetro, giroscopio y magnetómetro se denominan IMU y AHRS respectivamente.
La solución IMU utiliza un acelerómetro para corregir el giroscopio. Los acelerómetros resuelven la velocidad angular, que es la fuerza de gravedad que se tiene en cuenta en el sistema de la máquina. La velocidad angular se puede resolver usando funciones trigonométricas inversas. Se puede entender que cuando el cuerpo gira a lo largo del eje Z, el vector descompuesto no cambia desde antes de la rotación, es decir, no hay componente de gravedad en el plano horizontal, por lo que el acelerómetro no puede detectar la rotación del eje Z. eje. Por lo tanto, si utiliza este método de determinación de actitud, deberá alinear manualmente el morro de la aeronave con la dirección norte verdadera, para que haya una desviación.