¿La teoría principal-agente encarna la teoría de la responsabilidad fiduciaria?

Sí.

La denominada relación principal-agente se refiere a la relación de responsabilidades, derechos e intereses entre el principal y el agente formada por el principal confiando sus asuntos a su agente para que los maneje en su nombre, el cual pertenece a La teoría de la responsabilidad fiduciaria.

Agencia principal se refiere a la agencia que genera poder de agencia con base en la autorización del principal. Es un agente autorizado y un agente voluntario.