¿Cómo utilizar opencv para calcular el coeficiente de distorsión de la imagen y realizar la corrección y calibración de la cámara?

Si se conoce la imagen, no sé cómo la cámara puede calibrar la distorsión a través de la cámara.

1: Dada una sola imagen, se puede calibrar en función de las características relevantes de la imagen. En pocas palabras, se utiliza el principio de: la línea es recta.

2: Actualmente, el método más utilizado es utilizar una placa de calibración bidimensional para realizar una optimización no lineal para minimizar el error de reproyección para lograr la calibración de la cámara. No está calibrado en base al conjunto de entrenamiento aparentemente de alto nivel.

3: Los parámetros de distorsión son solo una parte de los parámetros requeridos por el método de calibración, a saber: dos coeficientes de distorsión radial y dos coeficientes de distorsión tangencial. El propósito de eliminar la distorsión es hacer que la cámara se acerque lo más posible al modelo de cámara estenopeica, de modo que la línea recta mantenga su linealidad cuando la cámara tome las imágenes.

4: Los algoritmos comunes de corrección de distorsión se implementan basándose en este principio. Por supuesto, hay dos situaciones generales.