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¿Hay alguna información sobre robots?

Una cosa que los estudiantes de ingeniería tienen en común es que primero tienen práctica en ingeniería. El nacimiento de la robótica no es una excepción. Va acompañado del nacimiento y desarrollo de los robots industriales. No fue hasta la década de 1970 que todo el sistema de robots industriales estuvo básicamente finalizado, y su desarrollo se basó principalmente en la mejora gradual del rendimiento de los dispositivos unitarios. En este momento, la robótica se ha desarrollado en profundidad y amplitud, convirtiéndose en una disciplina muy integral y activa. Esta es otra similitud con las disciplinas de la ingeniería: dentro de un cierto período de tiempo, la teoría liderará la práctica de la ingeniería. George C. DeVoe, quien inventó el robot industrial a mediados de la década de 1950, era un operador reprogramable en PTP Controls. Después de desarrollar este concepto de herramienta completamente nuevo junto con Jesef F. Engelberger**, en 1959 se fundó la primera empresa de robots industriales, Unimation lnc. El trabajo preliminar que inspiró la invención de los robots industriales fue el desarrollo de robots controlados remotamente por un maestro-esclavo, utilizados principalmente para el procesamiento de materiales radiactivos.

Los principales acontecimientos históricos en el desarrollo de los robots industriales son los siguientes:

1954: el estadounidense G.C. Devol inventa el robot programable, número de patente 2988237.

1959: La American Planet Corporation construye el primer robot comercial.

1960: Se funda la American Unimation Company.

1970: Victor Sherman demostrando el manipulador Star Ford.

1971: Se establece la Asociación Japonesa de Robots Industriales.

1974: Miralon Company de Cincinnati, EE.UU., lanza el primer robot T3 controlado por microordenador.

1976: Ralph Bolles desarrolla el lenguaje de programación de robots AL.

1978: Unimation lanza PUMA, un robot de uso general que se puede utilizar para montaje.

1978: El robot de montaje SCARA es inventado por Japón y Konoha.

Los principales acontecimientos en la investigación de robots son:

1954: Denavit y Hartenberg (1954) propusieron un método general para expresar la relación geométrica de los componentes del espacio, que puede usarse para resolver la Solución cinemática del robot.

1962: Ernst (1962) y Boni (1962) estudiaron manipuladores con sensores táctiles y de presión respectivamente.

1964: la tesis doctoral de UIcker (1964) estudió la dinámica de las barras espaciales.

1968: Pieper utilizó métodos algebraicos para resolver problemas de cinemática inversa en su tesis doctoral.

1968: McCarthy (1968) estudió robots con cámaras y micrófonos en el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford que podían encontrar y agarrar bloques de construcción según instrucciones humanas.

1971: Kahn y Roth (1971) estudiaron el control de tiempo mínimo de los robots.

1972: Paul (1972) estudió la planificación conjunta de trayectorias espaciales.

1973: Bolles y Paul (1973) ensamblaron una bomba de agua utilizando un brazo de Stanford con detección visual y de fuerza.

1974: Bejezy (1974) estudió la dinámica y el control computacional del par de robots.

1976: Bolles (1976) desarrolla el lenguaje de programación de robots AL.

1979: Paul (1979) estudió la planificación de trayectorias en el espacio cartesiano.

1979: Lozano-Pérez y Wesley (1979) estudiaron el problema de la evitación de obstáculos por parte de los robots.

1981: r. p. Paul (1981) publica el primer libro de texto de robótica "Robot Manipulator: Mathematics, Programming and Control".

Los criterios de selección de estos eventos son innovadores en este estudio. Sin embargo, aunque los acontecimientos de 1954 y 1964 son la base de la cinemática y dinámica de los robots, no se estudian específicamente para la robótica.

El nacimiento del robot industrial general PUMA en 1978 puede considerarse como la madurez de los robots industriales. Hasta ahora, toda la estructura mecánica, el accionamiento, la estructura de control y el lenguaje de programación de los robots industriales son básicamente los mismos que en 1978.

La publicación del libro de texto de Robótica en 1981 marcó la madurez de la disciplina. Denavit y Hartenberg (1954), Pieper (1968), Paul (1972), Boles (1976).

Dado que la principal fuerza impulsora para el desarrollo de la disciplina es la innovación y la profundidad, en la década de 1980, el desarrollo de la robótica se desarrolló principalmente hacia la amplitud y la profundidad, y la corriente principal se desvió gradualmente del entorno industrial. Sin embargo, dado que la robótica es una disciplina de ingeniería, si se desvía demasiado de la realidad, inevitablemente se verá restringida, es decir, restringida por las fuerzas impulsoras del mercado. Por ejemplo, hay tantos estudios sobre el control y la inteligencia de los robots, pero ninguno de ellos. son prácticos. La investigación en esta área inevitablemente se reducirá. En los últimos años, la comunidad de la robótica se ha dado cuenta de esto (es decir, ha reducido la financiación para la investigación) y ha comenzado a centrarse en nuevos temas de ingeniería. La robótica y la biorrobótica basadas en el comportamiento impulsarán la robótica a un nuevo tiempo y espacio de desarrollo.

2) El principal contenido de investigación de la robótica basada en símbolos.

Refiriéndose al libro de texto clásico de robótica de K.S.Fu et al (1988), el contenido de la investigación de la robótica tradicional es el siguiente:

Cinemática

Mecánica

Planificación de trayectoria

Control del operador (incluido control de posición y fuerza)

Sensores de robot

Planificación de ruta y planificación de misión

El contenido anterior trata sobre el uso de símbolos para describir el robot o el entorno en el espacio cartesiano (el espacio conjunto se puede asignar al espacio cartesiano) y luego implementar la planificación y el control. Esta parte de la robótica se llama acertadamente robótica basada en símbolos. Además, la planificación de la ruta del robot y la planificación de la misión son particularmente relevantes para la inteligencia artificial basada en símbolos. La inteligencia artificial basada en símbolos también se denomina robots inteligentes o robots basados ​​​​en inteligencia artificial. La crisis provocada por la inteligencia artificial basada en símbolos es, naturalmente, su crisis. .

Diez años después, la investigación en robótica se ha desarrollado en profundidad y amplitud, incluyendo:

Cuestiones como el funcionamiento, la dinámica, las trayectorias de movimiento, el control y la coordinación de sistemas multirobot.

Cinemática, dinámica, planificación y control del movimiento de robots redundantes

Funcionamiento, dinámica, planificación y control del movimiento de robots elásticos.

Procesamiento de información de robots basado en multisensores e implementación de tareas en entornos complejos.

La investigación a desarrollar es la siguiente:

Estructura, sensores, control y planificación de tareas de robots móviles.

Los robots móviles como los que se arrastran, caminan, vuelan, bajo el agua, con ruedas y sobre orugas son todos robots móviles y su contenido de investigación es rico. A medida que el robot se mueve dentro del espacio de trabajo, los principales problemas son evitar obstáculos y navegar. Dado que los robots móviles deben tener la capacidad de moverse y trabajar de forma autónoma en entornos dinámicos, otro término robot autónomo también se refiere principalmente a robots móviles.

Debido a que el entorno de trabajo de los robots móviles (dinámico, incierto) es completamente diferente del entorno de trabajo de los robots industriales (estructurado), se necesitan nuevas teorías, y es precisamente esta necesidad de ingeniería la que dio origen hasta la robótica basada en el comportamiento y su desarrollo en biorrobótica.

3) ¿Qué es la robótica basada en el comportamiento?

La robótica basada en el comportamiento se opone a las definiciones abstractas, por lo que las explicaciones concretas basadas en escenarios son más adecuadas para el pensamiento filosófico en este campo. La siguiente tabla compara varios aspectos de los robots basados ​​en comportamiento y los robots basados ​​en símbolos.

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