Instrucciones de diseño de reductor cilíndrico de una sola etapa
Los datos anteriores son incorrectos, el mío es correcto, 2200 N.
Un reductor de engranajes cilíndricos de una etapa, compuesto principalmente por engranajes de desplazamiento principales y conducidos, cojinetes y anillos de retención, cubierta de extremo, carcasas principal y auxiliar, eje estriado, brida de manguito estriado interno, prensaestopas y asiento de rodamiento.
Se caracteriza porque el engranaje de desplazamiento activo es escalonado, un extremo del engranaje está conectado al engranaje de desplazamiento conducido, el otro extremo está conectado fijamente al rodamiento y al anillo de retención, el manguito exterior del El rodamiento está conectado al asiento del rodamiento, y el rodamiento La superficie del asiento y la carcasa auxiliar están conectadas y fijas.
Este reductor utiliza engranajes de desplazamiento para los engranajes principal y esclavo, y se agrega un cojinete y un asiento de cojinete al otro extremo del engranaje de desplazamiento activo, cambiando el estado voladizo anterior, fortaleciendo la fuerza de trabajo de los engranajes. y mejorar la eficiencia de la vida útil del reductor.
La siguiente es la especificación de diseño:
Modificar parámetros: tensión de trabajo de la cinta transportadora: 2300N
Velocidad de trabajo de la cinta transportadora: 1,5 m/s
Diámetro del tambor: 400mm
Horario de trabajo diario: 24h
Vida útil de la transmisión: 3 años
Curso de diseño mecánico - dispositivo de transmisión por cinta transportadora Catálogo de coaxiales Reductor de engranajes cilíndricos de 1 etapa
Resumen de diseño……………………………………………………1
Formulación y descripción del plan de transmisión…… ………………………………4
Selección del motor eléctrico…………………………………… 4
Calcular el movimiento y parámetros dinámicos del dispositivo de transmisión……………… 5
Cálculo de diseño de piezas de transmisión………… ………………5
Cálculo de diseño del eje………… …………………………………………8
Selección y aplicación de rodamientos Cálculo…………………………………………14
Selección y cálculo de verificación de conexiones clave……………………………………16
Selección de acoplamientos…………………………………… ………16
Selección de accesorios reductores………… ……………………17
Lubricación y sellado……………………………… …………18
Resumen del diseño… ……………………………………………………18
Lista de referencias……………… …………………………… 18
Asignación de diseño del curso de diseño mecánico
Título: Diseño de un reductor de engranajes cilíndrico coaxial de dos etapas utilizado en un dispositivo de transmisión de cinta transportadora
uno. Diagrama de disposición general
1—Motor; 2—Acoplamiento; 3—Reductor de engranajes; 4—Transportador de correa; 6—Acoplamiento
dos. Condiciones de trabajo:
Carga estable, rotación unidireccional
3. Datos originales
Par del tambor T (N?m): 2200n
Diámetro del tambor D (mm): 450 mm
Velocidad de la cinta transportadora V (m/s) : 1,6m/s
Tolerancia de velocidad de la correa (%): 5
Vida útil (años): 10
Sistema de trabajo (turno/día): 2
Cuatro. Contenido del diseño
1. Selección del motor y cálculo de los parámetros de movimiento;
2. Cálculo del diseño de la transmisión de engranajes helicoidales
3. 4. Selección de rodamientos
5. Selección y verificación de chavetas y acoplamientos
6. Elaboración de planos de montaje y planos de piezas
7. instrucciones de cálculo de diseño
V. Tareas de diseño
1. Un plano de montaje general del reductor
2. Una imagen de cada una de las piezas del engranaje y del eje
3. Una especificación de diseño
6. Progreso del diseño
1. La primera etapa: cálculo general y cálculo de los parámetros de las piezas de transmisión
2. La segunda etapa: diseño del eje y las piezas del sistema de eje
3, La tercera etapa: Comprobación y croquis de ejes, rodamientos, acoplamientos y chavetas
4 La cuarta etapa: Elaboración de planos de montaje, dibujos de piezas y redacción de instrucciones de cálculo
< p. >Formulación y explicación del esquema de transmisiónComo se sabe por la pregunta, el tipo de mecanismo de transmisión es: reductor de engranajes cilíndrico coaxial de dos etapas. Por tanto, sólo nos falta analizar y demostrar este mecanismo de transmisión.
Las características de este mecanismo de transmisión son: el tamaño lateral del reductor es pequeño y la profundidad de inmersión en aceite de los dos ejes puede ser aproximadamente la misma. La estructura es compleja, el tamaño axial es grande, el eje intermedio es largo, la rigidez es pobre y el cojinete intermedio es difícil de lubricar.
Selección de motores
1. Selección de tipo y estructura del motor
Porque las condiciones de trabajo de esta transmisión son: carga suave y rotación unidireccional.
Por lo tanto, se seleccionan los motores de la serie Y (IP44) cerrados de uso común.
2. Selección de potencia del motor
1) Potencia requerida por la máquina en funcionamiento Pw
Pw＝3.4kW
2) Potencia de salida del motor
Pd＝Pw/η
η＝ ＝0.904
Pd＝3.76kW
3. Selección de velocidad del motor
nd=(i1'?i2'...in')nw
La selección principal es un motor con una velocidad síncrona de 1000r/min
4 ． Determinación del modelo de motor
De la Tabla 20-1, se encuentra que el modelo de motor es Y132M1-6, su potencia nominal es 4kW y la velocidad de carga completa es 960r/min. Básicamente cumple con los requisitos del tema
Calcular los parámetros de movimiento y potencia del dispositivo de transmisión
La relación de transmisión total del dispositivo de transmisión y su distribución
1 . Calcule la relación de transmisión total
La relación de transmisión total del dispositivo de transmisión se puede determinar a partir de la velocidad de carga total nm del motor y la velocidad del eje impulsor nw de la máquina en funcionamiento:
i＝nm/nw
p>nw＝38.4
i＝25.14
2. Asigne razonablemente las relaciones de transmisión en todos los niveles.
Dado que la caja reductora está dispuesta coaxialmente, i1=i2.
Porque i=25.14, tome i=25, i1=i2=5
La desviación de velocidad es 0.5%<5%, por lo que es factible.
Velocidad de rotación, potencia de entrada, par de entrada de cada eje
Proyecto eje del motor eje rápido I eje intermedio II eje lento III tambor
Rotación velocidad (r/min) 960 960 192 38,4 38,4
Potencia (kW) 4 3,96 3,84 3,72 3,57
Par (N?m) 39,8 39,4 191 925,2 888,4
Relación de transmisión 1 1 5 5 1
Eficiencia 1 0,99 0,97 0,97 0,97
Cálculo de diseño de piezas de transmisión
1. Seleccione el grado de precisión, el material y el número de dientes
1) Material y tratamiento térmico
Seleccione el material del piñón como 40Cr (templado y revenido), la dureza como 280HBS; material de engranaje grande como calidad de acero 45 (templado), la dureza es 240HBS y la diferencia de dureza entre los dos materiales es 40HBS.
2) El nivel de precisión es el nivel 7;
3) Selección de prueba con el número de dientes del engranaje pequeño z1=20 y el número de dientes del engranaje grande z2=. 100;
4 ) para seleccionar el ángulo de la hélice.
El ángulo de hélice primario β=14°
2. Diseño basado en la resistencia de contacto de la superficie del diente
Debido a que la carga en la etapa de baja velocidad es mayor que la carga en la etapa de alta velocidad, el cálculo se basa en los datos de la etapa de baja velocidad
Cálculo de prueba según la Ecuación (10-21), es decir
dt≥
1) Determine cada valor calculado en la fórmula
(1) Selección de prueba Kt=1,6
(2) Seleccione el coeficiente de área ZH = 2,433 de la Figura 10-30
(3) Seleccione el coeficiente de ancho de regla φd = 1 de la Tabla 10-7
(4) Encuéntrelo en la Figura 10-26 εα1=0.75, εα2=0.87, luego εα=εα1+εα2=1.62
(5) De la Tabla 10- 6, el coeficiente de influencia elástica del material ZE=189.8Mpa
(6) De la Figura 10-21d, el límite de resistencia a la fatiga por contacto del engranaje pequeño σHlim1 = 600MPa se encuentra de acuerdo con la dureza de la superficie del diente; se alivia el límite de resistencia a la fatiga del engranaje grande σHlim2 = 550MPa
(7) Calcule la tensión según la ecuación 10-13 Número de ciclos
N1＝60n1jLh＝60×192; ×1×(2×8×300×5)＝3.32×10e8
N2＝N1/5＝6.64×107
p>
(8) De la Figura 10 -19, el coeficiente de vida por fatiga del contacto KHN1=0,95; KHN2=0,98
(9) Calcule la tensión permitida por fatiga de contacto
Obtener La probabilidad de falla es del 1% y el factor de seguridad S=1, que se obtiene de la ecuación (10-12)
[σH]1==0.95×600MPa=570MPa
[σH]2＝ ＝0.98×550MPa＝539MPa
[σH]＝[σH]1＋[σH]2/2＝554.5MPa
2) Cálculo
(1) Cálculo de prueba del paso del piñón diámetro del círculo d1t
d1t≥ = =67.85
(2) Calcular la velocidad circunferencial
v= = =0.68m/s
(3) Calcule el ancho del diente b y el módulo mnt
b=φdd1t=1×67.85mm=67.85mm
mnt= = =3.39
h =2.25mnt=2.25×3.39mm=7.63mm
b/h=67.85/7.63=8.89
(4) Calcular el grado de coincidencia longitudinal εβ
εβ= =0.318×1×tan14 =1.59
(5) Calcule el coeficiente de carga K
Se sabe que la carga es estable, por lo que KA=1
De acuerdo con v=0,68 m/s, precisión de nivel 7, el coeficiente de carga dinámica KV=1,11 se puede encontrar en la Figura 10-8. La fórmula de cálculo de KHβ de la Tabla 10-4 es la misma que la de los engranajes rectos, <; /p>
Entonces KHβ=1.12+0.18(1+0.6×1)1×1 +0.23×10 67.85=1.42
De la Tabla 10-13, KFβ=1.36
La Tabla 10-3 muestra que KHα=KHα=1,4.
Por lo tanto, el coeficiente de carga
K=KAKVKHαKHβ=1×1.03×1.4×1.42=2.05
(6) Se da el diámetro del círculo graduado obtenido corrigiendo el factor de carga real por la Ecuación (10) —10a) Obtener
d1= = mm=73.6mm
(7) Calcular el módulo mn
mn = mm=3.74
3. Diseñar según la resistencia a la flexión de la raíz del diente
Determinar los parámetros de cálculo según la fórmula (10-17 mn≥
1)
(1) Calcule el coeficiente de carga
K=KAKVKFαKFβ=1×1.03×1.4×1.36=1.96
(2) Según el grado de coincidencia longitudinal εβ=0.318φdz1tanβ=1.59, el ángulo de hélice El coeficiente de influencia Yβ= se puede encontrar en la Figura 10-28 0. 88
(3) Calcular el número equivalente de dientes
z1=z1/cos β=20/cos 14 = 21,89
z2=z2/cos β= 100/cos 14 =109,47
(4) Verifique el coeficiente del perfil del diente
De la Tabla 10-5, YFa1 =2.724; Yfa2=2.172
（ 5) Verifique el coeficiente de corrección de tensión
De la Tabla 10-5, Ysa1=1.569; Ysa2=1.798
(6 ) Calcule [σF]
σF1 =500Mpa
σF2=380MPa
KFN1=0.95
KFN2=0.98
[σF1]=339.29Mpa
[σF2]=266MPa
(7) Calcula y compara los engranajes grandes y pequeños
= =0.0126
= =0.01468
El valor del engranaje grande es grande.
2) Cálculo del diseño
mn≥ =2,4
mn=2,5
4. Cálculo de dimensiones geométricas
1) Calcular la distancia entre centros
z1 =32,9, tomar z1=33
z2=165
a = 255,07 mm
a Después del redondeo, tomar 255 mm
2) Corrija el ángulo de la espiral según la distancia entre centros después del redondeo
β=arcos =13 55'50 ”
3) Calcule el diámetro del círculo primitivo de los engranajes grandes y pequeños
d1 =85.00mm
d2 =425mm
4 ) Calcular el ancho de los engranajes
b=φdd1
b=85mm
B1=90mm, B2=85mm
5) Diseño estructural
Tome el engranaje grande como ejemplo, dado que el diámetro del círculo de la punta del engranaje es superior a 160 mm y inferior a 500 mm, es mejor utilizar el tipo de red. Para otras dimensiones relevantes, consulte el diseño de. las piezas grandes del engranaje
Cálculo
Sugerimos que el engranaje del eje de entrada sea diestro
Eje II:
1. determine el diámetro mínimo del eje
d≥ = =34,2 mm
2 Encuentre la fuerza que actúa sobre el engranaje
Ft1= =899N
Fr1=Ft =337N
Fa1=Fttanβ=223N
Ft2=4494N
Fr2=1685N
Fa2 =1115N
3. Diseño estructural del eje
1) Elaborar un plano de montaje de las piezas del eje
i. El eje se usa para instalar el rodamiento 30307, por lo que el diámetro es de 35 mm.
ii. El hombro de la Sección II-III se usa para fijar el rodamiento. Consulte el manual y descubra que el diámetro es de 44 mm.
iii.Los tramos III-IV son piñones con un diámetro exterior de 90 mm.
iv. La sección IV-V separa los dos engranajes, con un diámetro de 55mm.
v. La sección V-VI está equipada con un gran engranaje de 40mm de diámetro.
vi. Los tramos VI-VIII se instalan con manguitos y cojinetes, de 35mm de diámetro.
2) Determinar el diámetro y longitud de cada sección del eje según los requisitos de posicionamiento axial.
1 El ancho del rodamiento en la sección I-II es de 22,75 mm. , por lo que la longitud es de 22,75 mm.
2. La longitud del hombro del tramo II-III es de 16mm considerando que el juego entre el engranaje y la caja es de 12mm y el juego entre el rodamiento y la caja es de 4mm.
3. La sección III-IV es el piñón, y su largo es igual al ancho del piñón 90mm.
4. La sección IV-V se utiliza para separar los dos engranajes, con una longitud de 120 mm.
5. La sección V-VI se utiliza para instalar el engranaje grande. La longitud es ligeramente menor que el ancho del engranaje, que es de 83 mm.
6. La longitud de VI-VIII es de 44 mm.
4. Encuentre la carga en el eje
66 207.5 63.5
Fr1=1418.5N
Fr2=603.5N
Encuentre la Y del rodamiento 30307 El valor es 1,6
Fd1=443N
Fd2=189N
Porque los sentidos de rotación de ambos engranajes son zurdos.
Entonces: Fa1=638N
Fa2=189N
5. Verifique con precisión la resistencia a la fatiga del eje
1) Determine la sección peligrosa
Debido a que la carga en la sección IV es mayor y el diámetro es menor, se considera una sección peligrosa
2) El esfuerzo cortante rotacional en la
sección del lado derecho de la sección IV es
Dado que el eje está hecho de 40cr y templado, entonces
([2 ]P355 Tabla 15-1)
a) Cálculo del coeficiente integral
Al insertar una línea recta en , se sabe que la tensión teórica La concentración causada por el hombro del eje es, ,
([2]P38 El accesorio 3-2 se inserta en línea recta)
El coeficiente de sensibilidad del material del eje es, ,
([2]P37 Anexo 3-1)
Entonces, el coeficiente de concentración de tensión efectiva es
El coeficiente de tamaño encontrado es, y el coeficiente de tamaño de torsión es,
([2]P37 Apéndice Figura 3-2)( [2]P39 Figura adjunta 3-3)
El eje está rectificado y el coeficiente de calidad de la superficie es,
([2]P40 Figura adjunta 3-4)
La superficie del eje no ha sido reforzada, es decir, el valor del coeficiente integral es
b) Determinación de coeficiente del acero al carbono
El coeficiente característico del acero al carbono se toma como,
c) Cálculo del factor de seguridad
El factor de seguridad a la fatiga del eje es
Así la selección del eje es segura.
Eje I:
1. Fuerza que actúa sobre el engranaje
FH1=FH2=337/2=168.5
Fv1=Fv2=889/2=444.5
2. Determinar preliminarmente el diámetro mínimo del eje
3. Diseño estructural del eje
1) Determinar el plano de montaje de las piezas en el eje
2) Determinar el diámetro y longitud de cada sección del eje según los requisitos de eje posicionamiento
d) Dado que un extremo del acoplamiento está conectado al motor y el otro extremo está conectado al eje de entrada, el diámetro de esta sección está limitado por el diámetro del eje extendido del motor, que es seleccionado como 25 mm.
e) Considerando el posicionamiento axial confiable del acoplamiento, la altura del hombro de posicionamiento debe alcanzar los 2,5 mm, por lo que el diámetro de esta sección se selecciona como 30.
f) Esta sección del eje necesita instalarse con rodamientos Considerando que el hombro del eje debe tener una esquina redondeada de 2 mm, el rodamiento debe ser del tipo 30207, es decir, el diámetro de esta sección debe ser. ser de 35 mm.
g) Esta sección del eje necesita estar equipada con engranajes. Considerando que el hombro del eje debe tener un filete de 2 mm, está estandarizado a 40 mm.
h) Para garantizar un posicionamiento axial confiable del engranaje, la altura del hombro de posicionamiento debe alcanzar los 5 mm, por lo que el diámetro de esta sección se selecciona como 46 mm.
i) Rodamiento fijo de hombro, diámetro 42mm.
j) Se deben instalar rodamientos en esta sección del eje, y el diámetro se establece en 35 mm.
2) Determinación de la longitud de cada tramo
La determinación de la longitud de cada tramo se describe de izquierda a derecha de la siguiente manera:
a) El El eje de esta sección está equipado con cojinetes y bloques. El ancho del cárter de aceite y el cojinete es de 18,25 mm y la longitud de esta sección está establecida en 18,25 mm.
b) Esta sección es el collar, el ancho no es inferior a 7 mm, establecido en 11 mm.
c) Se requiere que la longitud de esta sección para instalar el engranaje sea 2 mm más corta que el cubo, y el ancho del engranaje es de 90 mm, que se establece en 88 mm.
d) Esta sección considera de manera integral que la distancia entre el engranaje y la pared interior de la caja es de 13,5 mm, la distancia entre el rodamiento y la pared interior de la caja es de 4 mm (usando lubricación con aceite), y el ancho del rodamiento es de 18,25 mm, que se establece en 41,25 mm.
e) Este apartado tiene en cuenta el espesor de la brida de la caja, el espesor de la junta de ajuste, el espesor de la tapa de extremo y las dimensiones de instalación del acople, y se fija en 57mm.
f) Esta sección está determinada por la longitud del orificio de acoplamiento a 42 mm
4. Compruebe la resistencia del eje de acuerdo con la tensión de flexión y torsión resultante
W=62748N.mm
T=39400N.mm
El límite de resistencia de 45 el acero es, y porque La carga sobre el eje es pulsante, entonces.
III eje
1. Fuerza que actúa sobre el engranaje
FH1=FH2=4494/2=2247N
Fv1=Fv2=1685/2=842.5N
2. Determinar preliminarmente el diámetro mínimo del eje
3. Diseño estructural del eje
1) Plano de montaje de las piezas sobre el eje
2) Determinar el diámetro y longitud de cada tramo del eje según los requisitos de posicionamiento axial
I -II II-IV IV-V V-VI VI-VII VII-VIII
Diámetro 60 70 75 87 79 70
Largo 105 113.75 83 9 9,5 33,25
5. Encuentra la carga sobre el eje
Mm=316767N.mm
T=925200N.mm
6. Ajuste de flexión y torsión
Rodamiento Selección y cálculo
Eje I:
1. Encuentre la carga radial sobre los dos rodamientos
5. Calibración del rodamiento 30206
1) Fuerza radial
2) Fuerza derivada
3) Fuerza axial
Ya que,
Entonces la fuerza axial es,
4) Carga equivalente
Ya que, ,
Entonces, , , .
Al ser una carga general, el coeficiente de carga es, por lo que la carga equivalente es
5) Comprobación de vida útil del rodamiento
II eje:
6. Calibración del rodamiento 30307
1) Fuerza radial
2) Fuerza derivada
,
3) Eje Fuerza axial
Ya que,
Entonces la fuerza axial es,
4) Carga equivalente
Ya que, ,
Entonces, , , .
Al ser una carga general, el coeficiente de carga es, por lo que la carga equivalente es
5) Comprobación de vida útil del rodamiento
III eje:
7. Calibración del rodamiento 32214
1) Fuerza radial
2) Fuerza derivada
3) Fuerza axial
Ya que,
Entonces la fuerza axial es,
4) Carga equivalente
Ya que, , ,
Entonces, , , .
Al ser una carga general, el coeficiente de carga es, por lo que la carga equivalente es
5) Comprobación de la vida útil del rodamiento
Selección y comprobación de cálculo de clave conexiones
Código Diámetro
(mm) Longitud de trabajo
(mm) Altura de trabajo
(mm) Par de apriete
(N?m) Esfuerzo último
(MPa)
Eje rápido 8×7×60 (cabeza única) 25 35 3,5 39,8 26,0
12 ×8×80 (un solo cabezal) 40 68 4 39.8 7.32
Eje intermedio 12×8×70 (un solo cabezal) 40 58 4 191 41.2
Eje de baja velocidad 20× 12×80 (cabeza única) 75 60 6 925,2 68,5
18×11×110 (cabeza única) 60 107 5,5 925,2 52,4
Dado que la llave adopta una conexión estática, el impacto es leve, por lo que se permite la extrusión. La tensión de compresión es, por lo que las claves anteriores son seguras.
Selección de acoplamientos
Debido a las múltiples ventajas de los acoplamientos elásticos, considere utilizarlos.
2. Diseño y cálculo de acoplamientos para ejes de alta velocidad
Dado que el dispositivo se utiliza para aviones de transporte y el motor principal es un motor eléctrico, el coeficiente de condiciones de trabajo es,
Cálculo El par es
Así que se consideró el acoplamiento de pasador elástico TL4 (GB4323-84). Sin embargo, dado que un extremo del acoplamiento está conectado al motor, su apertura está limitada por. el diámetro del eje extendido del motor, por lo que TL5 ( GB4323-84)
Los principales parámetros son los siguientes:
Material HT200
Par nominal
Diámetro del orificio del eje,
El orificio del eje es largo,
Dimensiones de ensamblaje
El medio acoplamiento es grueso
( [1]P163 Tabla 17-3) (GB4323-84
3. Cálculo de diseño del segundo acoplamiento
Dado que el dispositivo se utiliza para aviones de transporte y el motor primario es un eléctrico motor, el coeficiente de condiciones de trabajo es,
Calcule la velocidad de rotación El momento es
Entonces se selecciona el acoplamiento de pasador elástico TL10 (GB4323-84)
El Los parámetros principales son los siguientes:
Material HT200
Par nominal
Diámetro del orificio del eje
Longitud del orificio del eje,
Dimensiones del conjunto
Espesor del medio acoplamiento
([1]P163 Tabla 17-3) (GB4323-84
Selección de accesorios reductores
Respiradero
Debido al uso en interiores, seleccione el respiradero (filtro primario), use M18×1.5
Indicador de nivel de aceite
Seleccione la escala vernier M16
Dispositivo de elevación
Utilice orejetas de elevación de la cubierta de la caja y orejetas de elevación de la base de la caja
Tapones de drenaje de aceite
Seleccione tapones y juntas de aceite hexagonales externos M16×1.5
Lubricación y sellado
1. Lubricación de engranajes
Utilice lubricación por inmersión en aceite Dado que la velocidad circunferencial de la etapa de baja velocidad es la altura de inmersión en aceite. es aproximadamente una sexta parte del radio del engranaje grande, que se toma como 35 mm /p>
2 Lubricación de rodamientos
Dado que la velocidad circunferencial del rodamiento es, es aconsejable abrir. ranuras de aceite y lubricación por salpicadura
3. Selección del aceite lubricante
Es más conveniente utilizar el mismo lubricante para engranajes y rodamientos teniendo en cuenta que el dispositivo se utiliza para equipos pequeños, L. -Se selecciona lubricante AN15.
4. Selección del método de sellado
La cubierta del extremo tipo brida se utiliza para un fácil ajuste y se instala el anillo de sellado del labio del eje giratorio tipo esqueleto. con tapa tapada para conseguir la estanqueidad.
El modelo del anillo de estanqueidad se determina en función del diámetro del eje montado (F) B25-42-, (F) B70-90-10-. ACM.
Las dimensiones estructurales de la tapa del rodamiento están determinadas por el diámetro exterior del rodamiento utilizado para el posicionamiento.
Resumen del diseño
Debido a limitaciones de tiempo, este diseño tiene muchas deficiencias, como la estructura de caja grande y el peso pesado. Creo que a través de esta práctica puedo evitar mucho trabajo innecesario en futuros diseños y poder diseñar una estructura más compacta y una transmisión más estable y precisa.