Más información sobre imu y la calibración de imu

Debido a que el proyecto de laboratorio requiere imu, nunca había oído hablar de él antes, así que he estado jugando con esta cosita por un tiempo. Por no hablar de algunas definiciones al respecto, hay muchas en Internet, pero no son muy importantes. Sólo dime algo que puedas usar.

La IMU se denomina unidad de medida inercial en chino. Puede obtener su propia información de aceleración y velocidad angular. Algunas IMU también pueden obtener cantidades geomagnéticas. El laboratorio utiliza BNO055 Xplained Pro. Tiene tres acelerómetros, tres giroscopios y tres magnetómetros que miden información en las direcciones X, Y y Z. Debido a que todavía estamos en la etapa de aprendizaje primario y no entendemos el magnetómetro, solo usamos la información de aceleración y velocidad angular obtenida por el acelerómetro y el giroscopio. (Una cosa de la que quiero quejarme. Durante el experimento, quemé dos IMU y un USB. La razón es que los pines del módulo BNO055 Xplained Pro no estaban completamente cubiertos por soldadura. Cuando se instaló en el automóvil en el laboratorio, el los pines estaban conectados directamente a La carcasa metálica del automóvil se quemó al contacto. Es realmente estúpido llorar)l

Imu generalmente se calibra antes de su uso, y el acelerómetro y el giroscopio se calibran por separado. Dado que el valor de aceleración obtenido por el acelerómetro es inestable y no constante, es imposible restar directamente un valor del resultado para completar la calibración. El método comúnmente utilizado es el método de mínimos cuadrados. Para conocer métodos y principios específicos, consulte aquí. La información obtenida por el giroscopio es una constante y la calibración se puede completar restando esta constante directamente del resultado.

Originalmente planeé escribir un programa para calibrar el acelerómetro, pero cuando lo escribí, no pensé en cómo resolver la ecuación cuadrática. Resulta que hay un paquete de calibración imu, así que planeo usarlo directamente. Según su REAME.md, los parámetros de calibración deberían estar disponibles. Sin embargo, el enlace para instalar Ceres Solver no es válido. Puede consultar la instalación aquí.

Debido a que estaba en un viaje de negocios cuando escribí este artículo y no tenía un imu a mano para recopilar datos, por lo que no pude realizar experimentos.

Comprobaré si es factible cuando vuelva a la escuela~