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Cómo instalar el sistema ros

ROS, como sistema operativo de robot de código abierto, es muy popular en varios robots industriales y navegación de conducción autónoma. Es un software de sistema con el que las personas que aprenden la dirección de la conducción autónoma y los robots deben entrar en contacto. Aquí escribo esto en base a la situación actual. Este documento toma como ejemplo la última instalación del sistema ROS Melodic Morenia (mayo de 2018) y escribe una experiencia.

Herramientas/Materiales

ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic versión amd64

Método/Pasos

1/9 Lectura paso a paso

En primer lugar, necesitas instalar un sistema Linux básico. Echa un vistazo a las distribuciones de Linux soportadas en ROS Melodic Morenia. Las principales son Ubuntu Bionic (serie 18), Ubuntu Artful (serie 17). y Debian Stretch (serie 9). Por lo tanto, el sistema Ubuntu 18.04 LTS se utiliza como ejemplo para la instalación.

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En primer lugar, debe agregar una biblioteca de red. Aquí elige utilizar una fuente espejo doméstica. La fuente espejo de la Universidad de Ciencia y Tecnología de. China es más rápida de instalar. Si utiliza una fuente extranjera, la banda ancha de Telecom casi no se puede instalar.

Ejecute sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' Como se muestra a continuación, agregue la fuente de la Universidad de Ciencia y Tecnología de China a la lista de fuentes.

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Agregue la clave de autenticación. En China, Es más rápido agregar claves desde el servidor de claves oficial de Ubuntu.

Utilice el comando que se muestra a continuación para agregar la clave pública de autenticación a la fuente del software.

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Datos de caché de fuente de software actualizados, sudo apt-get update

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Los principiantes pueden instalarlo directamente en el entorno completo, use el comando

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

Como se muestra a continuación, doméstico La velocidad de descarga de la fuente es muy rápida y la instalación se puede completar en unos diez minutos.

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Una vez completada la instalación, debe realizar algunas configuraciones de inicialización antes de poder comenzar a usarlo. Ingrese

sudo rosdep init

rosdep update

como se muestra en la siguiente figura.

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Para facilitar su uso, puede configurarlo para importar automáticamente todas las variables de entorno de Ros tan pronto como abra tu bash, para que puedas usarlo cómodamente en el futuro.

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Finalmente, necesitas instalar algunas herramientas de compilación para el desarrollo y finalmente podrás usar ROS felizmente.

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Instale las herramientas de compilación como se muestra a continuación.

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Finalmente, use el comando roscore para probar el efecto de instalación.

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